先搞清楚：定位怎麼來
無人機在天上「知道自己在哪」，靠的是衛星定位加上機上的慣性測量元件。一般消費級 GPS 只能做到數公尺等級，對噴藥來說夠用，但對測繪、變量施作與重複航線來說就太粗。農用講求「每一條航線都飛在同一條線上」，定位精度直接決定資料能不能比對、施作會不會重疊或漏區。
為什麼精度這麼關鍵重複拍攝要前後疊圖、變量施作要對準處方圖、勘測要量準面積——這些都要求飛機「每次都回到同一個座標」。差一兩公尺，資料就對不上。
RTK 與慣性導航
RTK（即時動態定位）透過基地台與流動站之間的差分修正，把一般 GPS 的誤差壓到公分等級。農用常見做法是在田邊架設基地台，或使用網路 RTK 服務。它不是「更準的 GPS」，而是「一邊飛一邊修正」的定位模式。
- 基地台模式：在已知位置架設基地台，飛機與它對差，精度穩定但需攜帶基地台設備。
- 網路 RTK：透過電信網路接收差分訊號，免去架台，適合機動出勤，需行動訊號涵蓋。
- 慣性導航（IMU）：在訊號短暫中斷時靠陀螺儀與加速度計推算姿態與位置，是定位的「備胎」，但誤差會隨時間累積，不能長時間單靠它。
| 定位方式 | 精度等級 | 典型用途 | 限制 |
|---|---|---|---|
| 一般 GPS | 數公尺 | 休閒空拍、概略飛行 | 不適合測繪與重複航線 |
| RTK 差分 | 公分级 | 測繪、變量施作、重複監測 | 需基地台或網路訊號 |
| 慣性導航 | 短期推算 | 訊號暫時遮蔽時的備援 | 長時間誤差累積 |
避障感測怎麼分工
避障不是單一感測器，而是多種感測器分工看不同方向與距離。農用機常在樹梢、電線、棚架之間飛，單靠人眼看圖傳不夠。
| 感測方式 | 原理 | 擅長 | 弱點 |
|---|---|---|---|
| 視覺（立體相機） | 比對兩眼畫面算距離 | 辨認物體形狀、近距離 | 光線不足或純色表面判讀差 |
| 雷射測距（LiDAR） | 發射雷射量反射時間 | 精準距離、夜間與地形 | 成本高、細小物體易漏 |
| 超音波 | 聲波測距 | 貼地高度、低空作業 | 距離短、遇草叢散射 |
實際機種常把「前後下」多方向組合：下方感測器顧貼地高度，前後方顧樹與電線，上方顧高壓電線與棚架。重點是：避障是「降風險」不是「零風險」，細電線、細鐵絲仍可能漏判。
訊號遮蔽與實務風險
台灣農地常在山坡、果園、大樹與建物旁，RTK 與 GPS 訊號容易被擋。遮蔽後飛機會轉靠慣性導航撐一下，但撐不久。實務上要預先處理：
- 起飛前確認定位收訊星數與 RTK 固定解狀態，未達定位不硬飛
- 果園、林帶、建物夾縫等遮蔽區，先觀察訊號再決定航線
- 基地台架在空曠高點，避免被樹與屋頂遮
- 設定安全返航高度，高於沿途障礙物再返程
- 訊號異常時以人為操控為主，不自動進入遮蔽區深處
務實提醒避障與定位都會受環境影響。與其買最貴的感測器，不如先摸清你的田有哪些遮蔽與障礙，把航線與返航路線規劃在訊號好、看得清楚的地方。
常見問答
一定要上 RTK 嗎？
如果只是偶爾空拍風景，一般 GPS 可能夠；但要做測繪、重複監測或變量施作，RTK 的公分級定位是基本要求。
訊號被樹擋到會怎樣？
短暫遮蔽靠慣性導航撐，但誤差會逐漸放大；長時間遮蔽可能定位漂移、偏離航線，應避免讓飛機鑽進長期遮蔽區。
有避障就不會撞到電線？
不能這麼說。多方向避障能大幅降低撞擊機率，但細電線、細鐵絲仍可能漏判，航線規劃與人為監看不能省。